一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由(yóu)模式，一般适用于産量要求較大且品類衆多的小型沖壓件。

二、多機連線機器人

一般适用于外觀和成形性要求較高的大型沖壓件（汽車零部件等）。

三、機器人沖壓(yā)自動化生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下部分：機器人、電控系統、拆(chāi)垛(duǒ)裝置(zhì)、過渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系統、安(ān)全(quán)防護系統及機器人端拾器。具體布置(zhì)方式可以根據生産車間(jiān)的面(miàn)積進行調整，如拆垛(duǒ)車的(de)開出方式既可以與沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大、運行軌迹精确及性能穩(wěn)定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共(gòng)有的特性，還要滿足頻繁起/制動、作業範圍大、工件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓(yā)機器人都在(zài)普通(tōng)搬(bān)運機器人的(de)基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長了手(shǒu)臂，并廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動化線控制系統

機器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集成壓力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識别系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控制系統、安全防護系統及大屏幕顯(xiǎn)示，并具有無縫集成進工廠MES系統的能力。為了把如此多的智能控(kòng)制系統有效集成，一般采用以(yǐ)太網與工業現場總線二級網絡(luò)系統，其中現場總(zǒng)線系統可能同時搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常見的拆垛系統有(yǒu)三種，分别是專用拆垛(duǒ)機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手(shǒu)+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料(liào)高度依靠與光電傳感器與(yǔ)液壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成(chéng)單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時依靠計算的闆料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安(ān)裝在拆垛小車上(shàng)，支(zhī)架可平移并具有多個可自由(yóu)旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duǒ)料(liào)時人工将(jiāng)磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝(zhuāng)在機器人端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由機器人放(fàng)置在可伸縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可移動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料高度不控(kòng)制，拆(chāi)垛時(shí)依靠(kào)計算的闆料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個可自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛料時人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁(héng)架式(shì)機械手端(duān)拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成(chéng)後單張闆料的傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控(kòng)制(zhì)，以保證與後續清洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調整，以填補不進行闆料清洗、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸縮皮帶機用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的傳輸，它可以為闆料提供穿過清洗機所需的(de)移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控制，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行闆料清洗、清洗機離線時的空間。

随着客戶對汽車表面質量的要求越來越高，在沖壓成(chéng)形前對覆蓋件闆料進行清洗已經成為汽車廠的标準工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以分為(wéi)在線清洗和離線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産量較低的企業，一條闆料清洗線可以供應2～3條(tiáo)沖壓線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般(bān)寬度為2m；在線清洗适用于批量(liàng)較大的(de)企業(yè)，為适應轎車整體側圍的尺寸，在(zài)線清洗機(jī)的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動力及傳動系統(tǒng)、液壓調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴管(guǎn)組(zǔ)件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機構，以及(jí)電氣控(kòng)制(zhì)系統等組成。主要用于(yú)标準闆材、未塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不(bú)需要清洗工序時，整機可沿地面軌道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨(dú)立的壓力調整與變頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨損、維修後的輥系與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并具有防擦傷和(hé)自愈(yù)功能。清洗油箱具有加熱系統，可以使清(qīng)洗介質在不同環境(jìng)溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系統采用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制，通過觸摸屏人機界面可以進行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆(pǎn)料(liào)塗油機

為了保證闆料在較高速度下拉延(yán)成形時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成形前對闆料進(jìn)行(háng)局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗油機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元、供油(yóu)及油液(yè)保溫單元、噴射供氣單元、闆料輸送單元、油霧收集單元、電氣控(kòng)制單元及機身等組成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控制，保證闆料上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚度的均勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及油液保溫單元均處于等待噴射狀态，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中台

為了保證闆料被準确地放置在(zài)模具内，在(zài)機器人拾取闆料前需要對闆料進行對中。常用的對中台有(yǒu)重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

闆料在裝滿滾珠(zhū)的斜面上依靠重力自由(yóu)滑向一角進行定(dìng)位，台上具有闆料到位檢測及雙(shuāng)料檢測。重力對中台适用于機器(qì)人直接放置闆料，不适用于具有清洗機、塗油(yóu)機的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆料依靠磁性皮袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有打(dǎ)料器的位置(zhì)可示(shì)教編程，對中台具有闆料到位檢(jiǎn)測(cè)及雙料檢測。機械對中台能夠滿足(zú)各種異性料的高速對中。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有闆料到位檢測(cè)及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(lì)用(yòng)拍照獲(huò)得的闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視(shì)頻處理軟件後自動調整機器人的軌迹，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置入模具内的要求，又(yòu)避(bì)免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上(shàng)是一個具有闆料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶(dài)機，相比機械對中台，光學對中台能(néng)夠顯著降低成本(běn)。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器

标準六軸(zhóu)機器人用于沖壓生産能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍，為了進一步提高生産(chǎn)率，近年來機器人制造廠(chǎng)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍可以進(jìn)一(yī)步提高到(dào)12件/min，使得機器人自動化沖壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專用機械手(shǒu)高速線一較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工(gōng)位的負荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓(yā)件成品進行分流，然後由人工或機器人将其碼入料(liào)架，zui後由(yóu)鏟車将料架運走。

自動化沖壓生産線(xiàn)