一、多機連(lián)線機(jī)械手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊自由模(mó)式，一(yī)般适用于(yú)産量要求較大且品(pǐn)類(lèi)衆多的小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線(xiàn)機器(qì)人

一(yī)般(bān)适(shì)用于(yú)外觀和成形性(xìng)要求較(jiào)高(gāo)的大型沖壓件（汽車(chē)零部(bù)件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人(rén)沖(chòng)壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一(yī)般構成

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化(huà)生(shēng)産(chǎn)線包(bāo)含以下部分：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡(dù)皮帶(dài)、闆料清洗機、闆料(liào)塗油機、對中台、線尾(wěi)碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系(xì)統(tǒng)及機器(qì)人端拾器。具體布(bù)置方式可以(yǐ)根據生(shēng)産(chǎn)車(chē)間(jiān)的面積進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式(shì)既可(kě)以(yǐ)與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂(chuí)直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chòng)壓生産用(yòng)機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹精确(què)及性(xìng)能穩定可靠等搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的特性，還要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉(zhuǎn)面積大等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖(chòng)壓機器人都在(zài)普通搬(bān)運(yùn)機器(qì)人的基礎(chǔ)上加大(dà)了電(diàn)動(dòng)機功(gōng)率及減(jiǎn)速(sù)機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣泛采用棚(péng)架式(shì)安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控(kòng)制系統

機(jī)器人沖壓自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力(lì)機(jī)、機器(qì)人、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防(fáng)護系(xì)統及(jí)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠(chǎng)mes系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如(rú)此多的智能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成，一般采(cǎi)用以太網(wǎng)與工(gōng)業現(xiàn)場總(zǒng)線二級網絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可能同時搭(dā)載(zǎi)安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的(de)拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人(rén)+拆垛小車/桁架(jià)式機(jī)械手(shǒu)+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結(jié)構特點(diǎn)是垛料放置在可(kě)移(yí)動液(yè)壓升(shēng)降台(tái)車上；垛料(liào)高度依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液(yè)壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣(qì)缸驅動、矩(jǔ)陣(zhèn)布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸(xī)盤組(zǔ)垂直運(yùn)動(dòng)；拆成單張的闆料采(cǎi)用磁性皮帶傳輸。

（2）機(jī)器人(rén)+拆垛(duǒ)小車(chē)

其(qí)結構特(tè)點是垛料(liào)放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liào)高度(dù)不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠(kào)計算(suàn)的闆料厚(hòu)度自(zì)動調整機(jī)器人(rén)吸料(liào)高度；磁(cí)力分張器支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車上，支架可平移并具有多(duō)個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調(diào)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zài)垛料(liào)周邊(biān)；拆垛用真空吸盤(pán)組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張(zhāng)的闆(pǎn)料由機器人放置在可(kě)伸(shēn)縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車(chē)

其結構(gòu)特(tè)點是(shì)垛料(liào)放置在可(kě)移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhāng)器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiǎo)車(chē)上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)可自由旋轉的調(diào)整關(guān)節，更換垛料時人工将磁力分(fèn)張器靠(kào)在(zài)垛料(liào)周邊(biān)；拆垛(duǒ)用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的闆料(liào)由(yóu)機械手(shǒu)放置(zhì)在可(kě)伸縮過渡皮(pí)帶(dài)上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dài)機用(yòng)于拆垛完(wán)成後(hòu)單張(zhāng)闆料(liào)的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pí)帶機(jī)的速(sù)度一(yī)般為變頻(pín)控制(zhì)，以保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機(jī)、塗(tú)油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不進行(háng)闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機(jī)

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過(guò)清(qīng)洗(xǐ)機所(suǒ)需的移動(dòng)速度(dù)。皮帶(dài)機的速度(dù)一(yī)般(bān)為(wéi)變頻控(kòng)制，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶(dài)長度可調(diào)整，以(yǐ)填補不進行闆料清洗(xǐ)、清(qīng)洗(xǐ)機離線時(shí)的(de)空間。

随(suí)着(zhe)客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量(liàng)的要求(qiú)越來(lái)越高(gāo)，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆(fù)蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據(jù)産量(liàng)大小(xiǎo)，闆料清洗可以分為在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适(shì)用于投産(chǎn)初期，單車(chē)型産(chǎn)量較低的企業(yè)，一條闆料(liào)清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為(wéi)2m；在線(xiàn)清(qīng)洗(xǐ)适用于批(pī)量較(jiào)大的(de)企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的(de)尺寸(cùn)，在線(xiàn)清洗(xǐ)機的(de)規格(gé)一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xǐ)機(jī)由引(yǐn)料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力(lì)及傳動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系(xì)統，集(jí)束噴管組件，油(yóu)霧收(shōu)集器(qì)，潤滑(huá)系統，行(háng)走(zǒu)機構(gòu)，以及(jí)電氣控(kòng)制(zhì)系統等組(zǔ)成。主(zhǔ)要用于标準闆(pǎn)材、未(wèi)塗層(céng)、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的(de)清(qīng)洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zài)不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機可沿(yán)地面軌(guǐ)道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具(jù)有獨(dú)立的(de)壓(yā)力調整與變(biàn)頻驅動機(jī)構，通(tōng)過精确調(diào)整壓(yā)力與速度，可以保證磨損(sǔn)、維修(xiū)後的輥系與生(shēng)産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無(wú)紡布(bù)層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供良好的擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦(cā)傷和(hé)自(zì)愈功能(néng)。清洗(xǐ)油箱具有(yǒu)加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在(zài)不同環境溫度(dù)下使(shǐ)用并(bìng)達到(dào)zui佳塗(tú)油效(xiào)果。電(diàn)氣系統采用具(jù)有(yǒu)現場(chǎng)總線通(tōng)信功(gōng)能的(de)plc控制(zhì)，通過(guò)觸摸(mō)屏人機界面可(kě)以進行參數設定、故障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pǎn)料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的質量，在沖(chòng)壓成(chéng)形(xíng)前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(yóu)是汽(qì)車廠常用的工(gōng)藝手段(duàn)，适用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗(tú)油機。

塗油(yóu)機主要用(yòng)于闆(pǎn)材拉延(yán)前的(de)塗(tú)油工序，由(yóu)噴槍單元、供油及油(yóu)液保(bǎo)溫單(dān)元、噴(pēn)射供(gòng)氣單元、闆(pǎn)料輸(shū)送單(dān)元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電(diàn)氣控(kòng)制(zhì)單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油(yóu)機具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要(yào)塗油時可(kě)以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數(shù)字化(huà)控制，保(bǎo)證闆料上油(yóu)膜位置的準确(què)和油(yóu)膜厚度的均勻。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化(huà)，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均處于等待噴射(shè)狀态(tài)，油液(yè)溫(wēn)度恒定，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被準确地放置(zhì)在模具(jù)内，在(zài)機器人拾(shí)取闆料前需要(yào)對闆料進行(háng)對(duì)中。常用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機械對中台(tái)及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在(zài)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台(tái)上具有(yǒu)闆料(liào)到位(wèi)檢測(cè)及雙(shuāng)料檢測。重力對中台(tái)适用于機器人(rén)直接放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有(yǒu)清洗(xǐ)機(jī)、塗油機(jī)的自動(dòng)線。

2）機械(xiè)對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pí)袋移動至(zhì)擋塊(kuài)，再由(yóu)另外(wài)三側(cè)的氣缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而實現精确定位。所有(yǒu)打料(liào)器的位(wèi)置可示(shì)教編程，對中台(tái)具有(yǒu)闆(pǎn)料到位(wèi)檢測(cè)及雙料檢測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhǒng)異性料的高速(sù)對(duì)中。另外(wài)，可采用雙中心設計(jì)，以滿(mǎn)足同(tóng)時處(chù)理一模兩件或雙模(mó)雙件的要(yào)求(qiú)。台(tái)上(shàng)具有闆(pǎn)料到(dào)位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中台

這是近幾(jǐ)年發展的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆料(liào)位置(zhì)圖像(xiàng)經視頻處理軟件後自動(dòng)調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆(pǎn)料精(jīng)确置入(rù)模(mó)具内(nèi)的要(yào)求，又(yòu)避免了機械對(duì)中台(tái)的複雜機構(gòu)。光(guāng)學對(duì)中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yī)個具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮帶機，相比機械對(duì)中台(tái)，光學對(duì)中台能(néng)夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機(jī)器人用(yòng)于沖(chòng)壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産率，近(jìn)年來(lái)機器人制造廠家與(yǔ)系統(tǒng)集成(chéng)商紛(fēn)紛研(yán)發附加七軸。采用七軸後(hòu)，機器(qì)人沖(chòng)壓自動化(huà)生産(chǎn)線的(de)生産(chǎn)節拍可以進一(yī)步提高到12件/min，使(shǐ)得機(jī)器人自動化沖壓線的生産率能夠與(yǔ)昂(áng)貴的(de)專用機械手高速線一較(jiào)高下(xià)。

（9）線尾碼垛系統

自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的生(shēng)産節拍能(néng)夠超(chāo)過(guò)10件(jiàn)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fù)荷就(jiù)超(chāo)過勞動(dòng)極限(xiàn)，為了(le)适應這種(zhǒng)高節(jiē)奏的(de)産出(chū)，需(xū)要先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流(liú)，然(rán)後(hòu)由(yóu)人工或機(jī)器人(rén)将其碼(mǎ)入(rù)料架(jià)，zui後由鏟車(chē)将料(liào)架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線