一、多機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一般适用于(yú)産量要求(qiú)較大(dà)且品(pǐn)類(lèi)衆多的(de)小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線(xiàn)機器(qì)人

一(yī)般适用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高的大型沖(chòng)壓(yā)件（汽車(chē)零(líng)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓(yā)自(zì)動(dòng)化生産線(xiàn)的一(yī)般構(gòu)成(chéng)

典(diǎn)型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以(yǐ)下部分：機(jī)器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料塗油機(jī)、對中(zhōng)台、線(xiàn)尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qì)人端(duān)拾器。具體(tǐ)布置方式可以(yǐ)根據(jù)生産車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方式既可(kě)以(yǐ)與(yǔ)沖壓(yā)線平(píng)行也(yě)可以與(yǔ)沖(chòng)壓線垂(chuí)直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器(qì)人

沖(chòng)壓(yā)生(shēng)産用機器人除(chú)了要(yào)求負載大(dà)、運(yùn)行軌迹(jì)精确及性能穩定可(kě)靠等(děng)搬運(yùn)機(jī)器人所(suǒ)共有的特性，還(hái)要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動、作業(yè)範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉(zhuǎn)面積大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家(jiā)的沖(chòng)壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運(yùn)機器人的基(jī)礎上加大了電動(dòng)機功(gōng)率及(jí)減速機規格，加長了手臂(bì)，并廣(guǎng)泛采(cǎi)用棚(péng)架式(shì)安裝結構。

2. 機(jī)器(qì)人沖(chòng)壓自動化線控(kòng)制系(xì)統

機(jī)器人沖壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機(jī)、機器(qì)人、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢(jiǎn)測裝置、視(shì)覺識(shí)别系統、各(gè)種皮(pí)帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安(ān)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并具有無縫集成(chéng)進工廠mes系(xì)統的(de)能力。為了(le)把如此(cǐ)多的智能控制系統有(yǒu)效集(jí)成，一般采用(yòng)以太(tài)網與工(gōng)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xì)統，其中現場總(zǒng)線系(xì)統可(kě)能(néng)同(tóng)時搭載(zǎi)安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常(cháng)見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是(shì)專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架式(shì)機械手+拆垛(duǒ)小(xiǎo)車(chē)。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點是垛(duǒ)料放置在(zài)可(kě)移動液(yè)壓升(shēng)降台(tái)車上；垛料(liào)高度(dù)依靠(kào)與光電傳(chuán)感器與液(yè)壓系(xì)統控(kòng)制，保(bǎo)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼近垛(duǒ)料；采(cǎi)用氣(qì)缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kōng)吸盤組進行拆垛，真(zhēn)空吸(xī)盤組(zǔ)垂直運(yùn)動(dòng)；拆成(chéng)單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(tè)點是(shì)垛料(liào)放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車(chē)上(shàng)；垛料高度不控(kòng)制，拆(chāi)垛時依(yī)靠(kào)計算的闆(pǎn)料(liào)厚度自(zì)動調整機器人(rén)吸料高度；磁力分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆(chāi)垛(duǒ)小車上，支架可平移并具(jù)有(yǒu)多(duō)個可(kě)自由(yóu)旋(xuán)轉(zhuǎn)的(de)調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁力分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(jī)器人(rén)端拾器上(shàng)；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器人放置在可伸(shēn)縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料(liào)放(fàng)置在可移動的拆(chāi)垛小(xiǎo)車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆垛時依靠(kào)計(jì)算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可平移并具(jù)有多(duō)個(gè)可(kě)自由旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在(zài)垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳(chuán)感(gǎn)器(qì)安裝(zhuāng)在桁架式機械手端拾器(qì)上；拆成(chéng)單(dān)張的闆料由(yóu)機(jī)械手(shǒu)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡(dù)皮帶上進行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶(dài)機用于拆垛完成後單張闆料的傳輸，它(tā)可以(yǐ)為闆(pǎn)料提(tí)供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度。皮帶機的速(sù)度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保(bǎo)證與(yǔ)後續清洗機(jī)、塗(tú)油機(jī)的同步。皮帶(dài)長(zhǎng)度可調整，以填補不(bú)進(jìn)行闆料清洗、清(qīng)洗(xǐ)機離線(xiàn)時的(de)空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料(liào)清(qīng)洗機

可伸(shēn)縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛(duǒ)完成(chéng)後單(dān)張闆料(liào)的傳(chuán)輸(shū)，它可(kě)以為闆料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hòu)續清洗機(jī)、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度可調整，以填補不進(jìn)行闆料清洗、清洗機(jī)離線(xiàn)時(shí)的(de)空間。

随着客戶對汽車表(biǎo)面質(zhì)量的要求(qiú)越來(lái)越高，在(zài)沖(chòng)壓成形前對覆(fù)蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經(jīng)成為(wéi)汽車廠的标(biāo)準(zhǔn)工藝(yì)。根據(jù)産(chǎn)量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為在線清洗(xǐ)和離(lí)線清洗兩(liǎng)種工藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投(tóu)産初期，單車型産(chǎn)量較低的企業，一條(tiáo)闆料(liào)清洗(xǐ)線可(kě)以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機的規(guī)格(gé)一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批(pī)量較大的(de)企業(yè)，為适應轎車整體側圍的尺寸(cùn)，在線(xiàn)清洗機的(de)規(guī)格(gé)一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引(yǐn)料(liào)輥(gǔn)、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zǔ)合的(de)輥系(xì)，動力及傳動系統、液(yè)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系統，集(jí)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收(shōu)集(jí)器，潤滑(huá)系統(tǒng)，行走(zǒu)機構，以及電氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pǎn)材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁(lǚ)闆等(děng)闆料(liào)、卷料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機(jī)具有(yǒu)自行走(zǒu)機(jī)構，在(zài)不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chū)。

引(yǐn)料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具(jù)有獨立的壓(yā)力(lì)調整與變(biàn)頻驅動機(jī)構，通(tōng)過精(jīng)确調(diào)整壓(yā)力與(yǔ)速(sù)度，可以保證磨損、維修(xiū)後的輥系與生(shēng)産線(xiàn)保持同(tóng)步(bù)。擠幹輥采用無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并具有防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有(yǒu)加熱系(xì)統(tǒng)，可以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(dù)下使用并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系(xì)統采用具(jù)有現(xiàn)場(chǎng)總線通(tōng)信功(gōng)能的plc控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進行參(cān)數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pǎn)料(liào)在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延(yán)成形時的質量(liàng)，在沖(chòng)壓成(chéng)形(xíng)前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠常用的(de)工(gōng)藝手段(duàn)，适(shì)用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油(yóu)機主(zhǔ)要用(yòng)于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由(yóu)噴槍(qiāng)單元、供(gòng)油(yóu)及油(yóu)液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆(pǎn)料輸送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(jí)機身(shēn)等組(zǔ)成。塗(tú)油機(jī)具有(yǒu)行走(zǒu)機構，在不需要(yào)塗油(yóu)時可(kě)以移(yí)動離線。噴嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料上油(yóu)膜位置的準确(què)和油(yóu)膜厚(hòu)度的(de)均勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放置在模具(jù)内，在機器人拾取闆料前(qián)需要(yào)對闆料進行對中。常用的(de)對中(zhōng)台有重(zhòng)力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tái)及(jí)光學對(duì)中台(tái)三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿(mǎn)滾(gǔn)珠的斜面上(shàng)依(yī)靠(kào)重力(lì)自(zì)由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位，台上(shàng)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(jī)器人(rén)直接放置(zhì)闆料，不适用于(yú)具有清洗機、塗(tú)油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再由另(lìng)外三側(cè)的氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器(qì)向(xiàng)中(zhōng)心推，從而實現(xiàn)精确(què)定位。所(suǒ)有打料器的位置(zhì)可示教編程，對(duì)中台(tái)具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。機械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件的要(yào)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及(jí)雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這(zhè)是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技(jì)術(shù)，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲(huò)得的(de)闆料(liào)位置圖像經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動(dòng)調整(zhěng)機(jī)器人的(de)軌迹，從而既滿足zui終将闆料精确置入(rù)模具内(nèi)的要求，又避免了機械對中台(tái)的複雜機構(gòu)。光學對(duì)中台(tái)本質上是一個具有(yǒu)闆料到(dào)位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢(jiǎn)測的(de)磁性皮帶機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學(xué)對中台能夠顯(xiǎn)著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七軸(zhóu)與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機(jī)器人用于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生産節(jiē)拍，為了進(jìn)一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機器人制(zhì)造廠家(jiā)與(yǔ)系統(tǒng)集成(chéng)商紛(fēn)紛研(yán)發附加七(qī)軸。采(cǎi)用七(qī)軸後(hòu)，機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線的(de)生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提高到12件/min，使(shǐ)得機(jī)器人(rén)自(zì)動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂(áng)貴的(de)專用(yòng)機械手高速線(xiàn)一(yī)較(jiào)高下(xià)。

（9）線尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓(yā)線(xiàn)的生産節拍能(néng)夠超過(guò)10件/min，這時(shí)線尾(wěi)碼(mǎ)垛工位的負荷就超過勞動(dòng)極限(xiàn)，為(wéi)了适應這種高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分(fèn)流(liú)，然後由人工或機(jī)器人(rén)将其碼入料架，zui後由鏟車(chē)将料(liào)架(jià)運走。

自(zì)動化(huà)沖壓生産(chǎn)線